漫谈PID,聊聊实现与调参原理 1、PID算法原理PID控制器由比例（P）、积分（I）、微分（D）三部分构成，其控制量公式为：比例项（P）：系数为KP，直接反应当前误差大小。KP越大，调节速度越快，但过大会导致系统振荡甚至失稳。积分项（I）...